Как получать оплату от иностранных заказчиков на счет ИП?

Может, вам эквайринг подключить и принимать от них платежи по картам? Но, возможно, понадобиться запилить сайт, хотя бы совсем простенький. А потом высылать клиентам ссылки на оплату картой. Но в этом случае оплата будет, скорее всего, только в рублях.

Договор заключать не обязательно. Если договор не оформляется, то обосновывающим документом является инвойс. Кроме того, если сумма договора/инвойса (если договор не заключался) не превышает 200 тыс. руб, то резидент не обязан представлять документы в банк. Достаточно сообщить код вида валютной операции.
У эквайринга есть возможность проводить оплату долларами, а вы уже будете получать рубли. Доллар будет конвертироваться банком по курсу ЦБ. Этот момент нужно уточнить у вашего банка.
Могу посоветовать свой банк (Локо-банк), у них сейчас самые низкие ставки по рынку.